Hollanda Wormerveer’da doğdu (1938). Amsterdam Üniversitesi’nde “Bulgarian Ecclesiastical Architecture and Mural Painting in the Turkish Period: A Sketch of the Economic, Juridical and Artistic Preconditions of Bulgarian Post-Byzantine Art and its Place in the Development of the Art of the Christian Balkans” başlıklı teziyle doktorasını tamamladı (1983). 1993’te profesörlüğe yükseltildi.

1959’da ilk Balkan seyahatine çıktı. Ardından Kuzey Afrika, Türkiye ve İran seyahatini gerçekleştirdi (1960-1961). Çeşitli binaların restorasyonunda çalıştı (1958-1976). Araştırma gezileri yaparak Balkanlar’daki Osmanlı mimarisini gün yüzüne çıkardı (1969-1990). İstanbul, Ankara ve Sofya’daki Osmanlı arşivlerinde araştırmalar yaptı (1979-1999). Harvard, Moskova Devlet, Münih, Paris Ecole des Studies Social ve Utrecht üniversitelerinde öğretim üyesi olarak çalıştı. UNESCO’nun Bosna-Hersek danışmanlığını yürüttü. International Committee of Dutch Byzantine Studies üyeliğine seçildi (1972).

İstanbul’da bulunan Hollanda Araştırma Enstitüsü’nde (NIT) önce direktör (2003-2006), ardından araştırmacı (2006-2020) olarak uzun yıllar çalışan Kiel son yıllarını geçirdiği Hollanda’nın Heemstede şehrinde 29 Temmuz 2025’te vefat etti.